ESP32のマルチコアでSDカードを読んで「assert failed」エラーが出て解決した話

以前の記事でESP32のCore1でメインの処理（LEDを光らせる）をしながらCore0でSDカード内の画像データを読み込むということをしたのだが、久しぶりに同じプログラムを書き込んだら「assert failed」というエラーが起きてしまった。

assert failed: xQueueGenericSend queue.c:832 (pxQueue-&gt;pcHead != ((void *)0) || pxQueue-&gt;u.xSemaphore.xMutexHolder == ((void *)0) || pxQueue-&gt;u.xSemaphore.xMutexHolder == xTaskGetCurrentTaskHandle())

1	assert failed: xQueueGenericSend queue.c:832 (pxQueue->pcHead != ((void )0) \|\| pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder == ((void )0) \|\| pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder == xTaskGetCurrentTaskHandle())

Backtrace: 0x4008344d:0x3ffb2e00 0x400880e1:0x3ffb2e20 0x4008d021:0x3ffb2e40 0x400888e6:0x3ffb2f70 0x400d5a61:0x3ffb2fb0 0x400d44ea:0x3ffb2fd0 0x400d4211:0x3ffb2ff0 0x400d3bfd:0x3ffb3010 0x400d4016:0x3ffb3030 0x400d3d7f:0x3ffb3050 0x400d3d94:0x3ffb3070 0x400d3fd0:0x3ffb30a0 0x400d40f0:0x3ffb30c0 0x400d413e:0x3ffb30e0 0x400d42f7:0x3ffb3100 0x400d2bd8:0x3ffb3120 0x400d2c8e:0x3ffb3150 0x400d347a:0x3ffb3180 0x400d3011:0x3ffb31e0 0x400d302f:0x3ffb3260 0x400d3aab:0x3ffb3280 0x400d156f:0x3ffb32a0

Backtrace: 0x4008344d:0x3ffb2e00 0x400880e1:0x3ffb2e20 0x4008d021:0x3ffb2e40 0x400888e6:0x3ffb2f70 0x400d5a61:0x3ffb2fb0 0x400d44ea:0x3ffb2fd0 0x400d4211:0x3ffb2ff0 0x400d3bfd:0x3ffb3010 0x400d4016:0x3ffb3030 0x400d3d7f:0x3ffb3050 0x400d3d94:0x3ffb3070 0x400d3fd0:0x3ffb30a0 0x400d40f0:0x3ffb30c0 0x400d413e:0x3ffb30e0 0x400d42f7:0x3ffb3100 0x400d2bd8:0x3ffb3120 0x400d2c8e:0x3ffb3150 0x400d347a:0x3ffb3180 0x400d3011:0x3ffb31e0 0x400d302f:0x3ffb3260 0x400d3aab:0x3ffb3280 0x400d156f:0x3ffb32a0

ESP32で円形POV(バーサライタ)を作る③（SDカードを使った画像表示編）

SDカードに保存した画像データを読み込んでPOVに表示します。回路は１回目を参照ください。今回の目的SDカードから画像データを読み込んでPOVに表示するだけであれば、必ずしもマルチコアを使う必要...

エラーの原因は不明なのだが、結論から言うとSD.begin()をSetup内ではなくCore０内で実行しないとエラーが出ることが判明。
もう一点、Core0をWhile(1)で無限ループさせるときは”vTaskDelay(1)”を挟まないとWatchDogエラーが起きるので注意。

#include "SdFat.h"

TaskHandle_t thp[1]; // マルチスレッドのタスクハンドル格納用

//SDカードの設定
const uint8_t SD_CS_PIN = SS;
#define SD_CONFIG SdSpiConfig(SD_CS_PIN, DEDICATED_SPI, SD_SCK_MHZ(24))//24MHz
SdFs sd;
FsFile dir;
FsFile file;

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    /*ここでsd.begin()を実行するとエラー
    if(!sd.begin(SD_CONFIG)){
      Serial.println("Card Mount Failed");
    }
    else{
      Serial.println("Card Mount Success");
    }*/

    //マルチコア設定
    xTaskCreatePinnedToCore(Core0a, "Core0a", 4096, NULL, 3, &thp[0], 0);
}

void loop() {
    // メインで実行するプログラム
    Serial.println("*");
    delay(10);
}

char* path;
void Core0a(void *args) {
  //SDカードの認識
  Serial.println("Initializing SD card...");
  //sd.begin()はここで実行する
  if(!sd.begin(SD_CONFIG)){
    Serial.println("Card Mount Failed");
  }
  else{
    Serial.println("Card Mount Success");
  }

  while (1) { 
    path = "/A.bmp";
    if(!file.open(path, FILE_READ)){
      Serial.println("Failed to open file");
    }
    else{
      Serial.println(path);
      //SDカードのファイルに対して繰り返し実行するプログラムを記載

      file.close();
    } 
    vTaskDelay(1);//Watch Dog Timerエラー防止のため
  }
}

#include "SdFat.h"

TaskHandle_t thp[1]; // マルチスレッドのタスクハンドル格納用

//SDカードの設定

const uint8_t SD_CS_PIN = SS;

#define SD_CONFIG SdSpiConfig(SD_CS_PIN, DEDICATED_SPI, SD_SCK_MHZ(24))//24MHz

SdFs sd;

FsFile dir;

FsFile file;

void setup() {

Serial.begin(115200);

/*ここでsd.begin()を実行するとエラー

if(!sd.begin(SD_CONFIG)){

Serial.println("Card Mount Failed");

}

else{

Serial.println("Card Mount Success");

}*/

//マルチコア設定

xTaskCreatePinnedToCore(Core0a, "Core0a", 4096, NULL, 3, &thp[0], 0);

}

void loop() {

// メインで実行するプログラム

Serial.println("*");

delay(10);

}

char* path;

void Core0a(void *args) {

//SDカードの認識

Serial.println("Initializing SD card...");

//sd.begin()はここで実行する

if(!sd.begin(SD_CONFIG)){

Serial.println("Card Mount Failed");

}

else{

Serial.println("Card Mount Success");

}

while (1) {

path = "/A.bmp";

if(!file.open(path, FILE_READ)){

Serial.println("Failed to open file");

}

else{

Serial.println(path);

//SDカードのファイルに対して繰り返し実行するプログラムを記載

file.close();

}

vTaskDelay(1);//Watch Dog Timerエラー防止のため

}

もう一つの解決法：ESP32ライブラリのバージョンを下げる

こっちを先に行えばよかった。。。
Boardマネージャのesp32を1.0.6に戻して書き込みを行うとエラーが起こらなくなります。